系统介绍：

树莓派4B系统支持Buster和ubuntu mate20
试过stertch和mate18都不行

stertch 32位 最高支持3B+
buster 32位 支持4B
ubuntu mate armf 32位 amd64
我们一般安装32位，ubuntumate20建议amd64的要4Gram以上。

lite 精简版安装 不带桌面-----一般几百M
desktop 仅仅带桌面安装(选这个)------一般1.几个G
full 桌面带一堆软件------一般2.几个G

uname -a查看多少位系统
aarch64就是64位的，显示armv7l的就是32位

查看历史镜像版本

http://downloads.raspberrypi.org/raspbian/images/

查看官网镜像资料:点击Raspberry Pi OS with desktop的release note

https://www.raspberrypi.org/software/operating-systems/

2020-02-13:

• Raspberry Pi Configuration - screen blanking setting disabled if Xscreensaver is installed
• Bug fix - switch to turn off VNC server in Raspberry Pi Configuration has no effect
• Bug fix - fix %20 characters in file names
• Linux kernel 4.19.97
• Raspberry Pi firmware 9a34efbf2fc6a27231607ce91a7cb6bf3bdbc0c5
  • gencmd: Fix measure_clock name for CLOCK_OUTPUT_108
  • mmal isp: Remote alignment requirements for RGB24 formats
  • Add missing flags for VC_IMAGE_PROP_YUVUV_4K_CHROMA_ALIGN
  • platform: Compromise on gpu overclock settings

关于ROS和Mavros

ros k------ubuntu16 -------ubuntumate16 ------stertch
ros m------ubuntu18 -------ubuntumate20 ------buster
我树莓派buster系统可以安装ros k，roscore成功不报错
也能安装成功mavros k，但是在运行roslaunch mavros px4.launch出现exit code -11。