Ubuntu16.04 ROS的工作空间创建

一、新建项目文件夹

该文件夹用来装项目通常命名为catkin_ws

mkdir catkin_ws

二、新建src子文件夹

cd catkin_ws 
mkdir src

三、初始化ROS空间

此处需要进入src文件夹内。

cd src
catkin_init_workspace

四、编译

此处需要退回到catkin_ws文件夹中

cd ..
catkin_make

五、创建功能包

此处需要进入到src文件夹内。
此处的test可以替换成你想要的项目名称。

cd src
catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp

通常来说，只要你没有特殊要求就是这样创建功能包。并且，后期你还可以在CMakeLists.txt中修改或添加。
通过执行这一行命令，会在src文件夹中生成一个CMakeLists.txt文件和test文件夹。

并且在test文件夹中含有include、src文件夹和CMakeLists.txt、package.xml。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/56f2f7b1a34f49bc91841f60b5db7df5.png

六、将自己的代码添加进来

此时，你可以修改上图的CMakeLists.txt文件，使其符合你的需求，添加头文件和源文件。

七、为了可以直接在main函数中引用头文件名称

需要在CMakeLists.txt中写

INCLUDE_DIRECTORIES(./include)

这句话。
这样就可以让你不需要写相对路径或是绝对路径引用头文件了。

八、终端编译

在catkin_ws文件夹中打开终端，如果是二次编译，需要删除掉build文件夹。

catkin_make