roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launchturtle将会连续的跟随前一个turtle运动。
tf Tools
view_frames
rosrun tf view_frames打开此文件：
evince frames.pdf
我们看到/world是/turtle1和/turtle2的父坐标系。
Using tf_echo
<pre name="code" class="html">tf_echo发布两个坐标系在ROS下的之间的转换。
<pre name="code" class="html">rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2tf在rviz中可以看到相关的坐标系的运动。
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