工作空间：存放项目开发相关文件的文件夹
ROS2工作空间一般有这几块：
src 代码空间，存储代码
install 安装空间：存储编译好的文件
build 编译空间：存储编译中间文件
log 日志空间：存储编译及运行中的日志文件
可以创建多个工作空间
创建工作空间：
在home下新建文件夹dev_ws，在dev_ws里创建文件夹src
安装pip
apt install python3-pip
安装rosdepc，rosdepc是国内版rosdep，由于rosdep要连接外网，速度很慢且经常连接失败，rosdepc可以快速初始化
pip3 install rosdepc
安装后初始化rosdepc
rosdepc init
rosdepc update
使用rosdepc自动安装依赖项：
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
下载编译工具colcon
apt install python3-colcon-ros
colcon要下载到根目录dev_ws下，使用指令colcon build 可以编译src目录下文件，编译后build, log, 和install三个子空间会被自动创建
配置环境变量：
进入install文件夹下
source local_setup.sh
进入文件管理器，ctrl + h显示隐藏文件，打开.bashrc，添加：
source ~/dev_ws/install/local_setup.sh
功能包：
功能包便于将各个不同功能的代码拆分开，便于分享
创建指令
ros2 pkg create --build-type <package_name>
：使用语言，C++为ament_cmake，python为ament_python
<package_name>：名称
创建功能包后，会自动生成对于文件，对于C++功能包主要有package.xml（开发者添加文件说明）和CMakeLists.txt（设置编译规则）。而对于python功能包，由于python为解析执行而C++为编译执行，功能包里内容会有所不同