open3d numpy array 转换为point cloud

在三维点云处理过程中经常会自己造点点云数据进行展示，但是一般情况下都是用numpy array甚至是list把数据先存起来，但是open3d里面的

visualization.draw_geometries（[pcd]）里面pcd是pointcloud的格式，所以需要把numpy array转换为point cloud

官方给出了解决方法

numpy转point cloud

pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)

point cloud转numpy array

pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/sync.ply")

xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)