系统Ubuntu 18.04

ROS版本： Melodic

0 launch文件的功能

使用launch文件创建海龟控制启动文件方法如下

1 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

launch文件本身不需要添加别的依赖。

2 创建launch文件夹

在文件夹内创建launch文件，例如：turtle.launch

touch turtle.launch

内容如下：

<launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
</launch>

3启动文件

我们试着启动该launch文件，先编译一下然后输入roslaunch 包名 文件名启动：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

roslaunch learning_launch turtle.launch

效果如下：