PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：

##PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：

1、 建立场景（包括车、路、周围环境）
2、 添加点云传感器
3、 点云传感器设置
3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方；
3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）；
3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云传感器一致即可；（三个heading分别为0,120,240）三个传感器添加好以后的效果如图2所示。


图1

图2
4、 编译结果如图3所示：

图3
5、 打开Useful Blocks，找到图4中的两个模块，根据输出的数据任选一个，如果没有输出点云图就可以不用选；

图4
6、 把三个点云传感器相同的因素用一个信号串联模块（Matrix Concatenate）输入到出图模块，如图5所示

图5
7、 点击运行，就可以看到点云图：