很长一段时间，在思考PID控制时，转角环的目标方向盘转角的理论基础，在工程实现时，目标转角计算分为远端和近端和前馈计算所得的转角，如上，Stanley算法使用与目标轨迹的横向距离误差以及航向角误差、纵向距离共同计算目标方向盘转角，使用x = a0+a1y+a2y^2+a3y ^3，y是纵向距离，x是横向距离。
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很长一段时间，在思考PID控制时，转角环的目标方向盘转角的理论基础，在工程实现时，目标转角计算分为远端和近端和前馈计算所得的转角，如上，Stanley算法使用与目标轨迹的横向距离误差以及航向角误差、纵向距离共同计算目标方向盘转角，使用x = a0+a1y+a2y^2+a3y ^3，y是纵向距离，x是横向距离。