旋转矩阵转欧拉角 xyz 顺序

旋转矩阵转换为欧拉角的过程中，我们通常使用的是 xyz 顺序。这意味着我们先对矩阵进行绕 x 轴的旋转，然后再对矩阵进行绕 y 轴的旋转，最后再对矩阵进行绕 z 轴的旋转。