【ROS】工作空间与功能包总结（二）

内容来自古月ROS二十一讲P9

工作空间是总的工程文件夹，一般包括：

• src：放置所有的源代码，配置文件等
• build：放置编译过程中产生的中间文件
• devel：放置编译生成的可执行文件
• install：放置用install指令安装成功后的结果

catkin_ws可以是自定义的工作空间名
创建工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace

编译工作空间

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make //产生devel、build文件夹
$catkin_make install //产生install文件夹 

设置环境变量

$source devel/steup.bash

检查环境变量

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 所有的源代码必须以功能包为最小单位编译，不能直接放在src文件夹下
• 同一工作空间中的功能包不能重名
• 每个功能包下面一定有CMakeLists.txt和Package.xml两个文件

创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_creat_pkg 功能包名 std_msgs rospy roscpp [依赖包]

编译功能包

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash