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ROS中有很多开源package，在很多方面做了有意思的工作，本文旨在记录一些平常看到的功能包，为方便后续有人使用和查找。

1 数据转换类别

1.1 LaserScan转换到PointCloud2

1.2 DepthImage 转换到 LaserScan

链接
将深度图转换至激光数据，可以进行一些多传感器的匹配融合工作。

1.3 将深度图（DepthImage）转换为点云（PointCloud）

详细链接
将深度图数据转换为3d点云数据

2 功能包合集

2.1 JSK实验室感知包-jsk_recognition

[链接]
JSK是东京大学的机器人实验室，在机器人研究领域贡献很多。这个集合包包括了多个感知相关的开源代码，而且是ros封装的。具体的主要功能如下，每个细分领域又有很多不同的功能。可以看到，其中包括对图像和点云的处理。

2.2 GridMap包——ANYbotics/grid_map

链接
AnyBotics是一家在苏黎世的机器人公司，官网在此。

这个开源包基于C++和ROS实现了多种不同的栅格地图，以及跟随机器更新地图的低开销方法。

3 其他系统功能包

3.1 RosBridge——打通Ros与非Ros系统的数据通信壁垒

链接：https://blog.csdn.net/weixin_42269667/article/details/119455587
ROS系统开发迅速，工具完善，但系统庞杂，不适合嵌入式体系。RosBridge可以连通非ros系统中的数据，通过网络接口将非ROS中的数据发送出来，进入到ROS系统，进而可以快速调试。