平面点云转二值图像/栅格

1、原理介绍

平面点云数据转换成二值图像，可以直接利用图像处理中成熟方法，实现数据处理。点云数据转换成二值图像的效果图如下：

平面点云转换成二值图像的步骤如下：

（1)统计点云数据中最大值/最小值（ $xmin$ ， $ymin$ , $xmax$ , $ymax$ ）

（2）根据最大值与最小值，以及格网尺寸 $len$ 确定初始格网数

（3）对于每个点，依据其x、y坐标划入到对应的格网号中

行号： $\mathbf{\mathit{\frac{x-xmin}{len}}}$ 列号：

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