ROS2学习笔记

平台：Ubuntu22.04
ROS2版本：humble
素材来源于知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/378772863

ROS2常用命令

安装依赖：

sudo apt install ros-<distro>-<package>

source ROS2：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

向shell启动脚本添加sourcing命令：

echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc

检查环境变量：

printenv | grep -i ROS

使用list命令来查看节点及其相关联的服务、话题和动作：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

创建工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

编译工作空间

colcon build

使用CMake创建软件包

cd ~/dev_ws/src 
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

使用Python创建软件包

cd ~/dev_ws/src 
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

turtlesim 包（入门专用）

安装turtlesim

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-turtlesim

检查turtlesim软件包的安装情况：

ros2 pkg executables turtlesim

启动turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

重要工具 rqt

安装rqt

sudo apt update
sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*

运行rqt

rqt

第一次运行rqt之后，该窗口将为空白。只需从顶部菜单栏中选择“插件”>“服务”>“服务调用”即可。

注意：rqt可能需要一些时间才能找到所有插件本身。如果单击插件，但看不到服务或任何其他选项，则应关闭rqt，然后在终端中输入命令rqt --force-discover。

更多rqt与turtlesim 包的应用实例见链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/353452379

BUG记录

1 USB 转串口 bug

bug时间：2022-10-14 19：30
bug描述：插上USB转串口设备后，利用ls命令查找无法找到

howard@ROG-16:~$ ls -l /dev/ttyUSB*
ls: 无法访问 '/dev/ttyUSB*': 没有那个文件或目录

bug原因：驱动占用问题
bug解决：移除brltty，之后重新插拔

sudo apt remove brltty