gazebo 加载urdf_ROS导出的urdf模型在gazebo中搭建模型轮子凹陷在地面里解决方法

ROS导出的urdf模型在gazebo中搭建模型轮子凹陷在地面里解决方法

问题描述

在gazebo仿真时，一侧的轮子直接凹陷下去了，在我把主动轮删除之后四个轮子都会凹陷下去。

#如图所示

问题解决

开始以为是坐标系设置出现问题，于是修改wheel的参数，当我把wheel半径设置的足够小时(0.01)，解决了如上情况，但是在通过键盘操控机器人模型时，完全不会发生运动，此方法不可取。后来发现是wheel的rpy设置上出现了问题，在wheel_link的rpy设置的是rpy="M P I / 2 00 " ； 而 在 碰 撞 属 性 设 置 的 r p y = " 000 " ； 设 置 应 保 持 一 样 ， 都 选 取 为 r p y = " {M_PI/2} 0 0"；而在碰撞属性设置的rpy="0 0 0"；设置应保持一样，都选取为rpy="MP​I/200"；而在碰撞属性设置的rpy="000"；设置应保持一样，都选取为rpy="{M_PI/2} 0 0"。

代码如下所示(仅wheel)

**

**

Gazebo/Gray

transmission_interface/SimpleTransmission

hardware_interface/VelocityJointInterface

hardware_interface/VelocityJointInterface

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图像显示

#提出问题

有大神知道为什么当wheel半径足够小时轮子就不下陷了吗

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/4294583/blog/4501681