相机标定，获取内参
至少3幅影响（求B，6参数，每幅影像对应求2个），每幅影像至少4个特征点（求H，8参数，每个特征点对应求2个）
参考资料：https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/48372203?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
https://blog.csdn.net/a6333230/article/details/83478064
理论1
相机标定分：内参标定、外参标定、c矩阵
内参标定：采用棋盘图或者点阵图，将相机固定（焦距、光圈等内部元素）。用相机拍摄多组不同角度的棋盘图，这点和普通的matlab的棋盘图标定类似。matlab利用棋盘图标定，它也给出了标定的外参，但是给定的并非我们所求，而是将世界坐标系定在了棋盘图上，我们需要的世界坐标系是固定不变的或者至少是与相机的相对位置不会发生改变。
内参标定输入为：像素坐标u、v和世界坐标x、y、z，该z没有定义具体的数值，因为在此处的求解不会应用到，并且我们此步也无法求得。那么这些参数怎么来的呢？u、v为图像中棋盘格的角点坐标，与其对应的x、y表示该角点在整个棋盘图下的坐标，该坐标系定在棋盘图上，因此我们拍摄5次图像，这些图像相应的坐标应该相同。为了计算时数据的变换较为方便，这里z也给出，值给0或1都行，不影响计算。
内参标定输出为：内部参数+相机畸变参数。内部参数：fu、fv、
版权声明：本文为qq_17386217原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。