本次采用树莓派4B（4G，官方系统）编译，运行ORB_SLAM2。在树莓派上搭建ORB_SALM的运行环境与在Ubuntu上大同小异。以下为环境的具体配置过程。

1.安装相关依赖

（1）安装相关依赖包

终端输入以下命令进行安装。

sudo apt-get install libboost-all-dev libblas-dev liblapack-dev

（2）安装数学运算库-eigen

登录eigen的官网下载eigen3.2源码（eigen官网）。下载完成、解压源码后，在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成eigen库的编译，安装。

mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

（3）安装OpenCV库

（1）安装OpenCV的依赖项。因为树莓派4B官方系统的内核版本比较高，所以部分依赖项会与在Ubuntu上装的有所不同。在终端输入以下命令进行安装。

sudo apt-get install build−essential libgtk2.0−dev libvtk5−dev libjpeg−dev libtiff5−dev libjasper−dev libopenexr−dev libtbb−dev

（2）从OpenCV官网下载源码。这里的源码版本选择比较重要。因为如果版本过低或者过高都会造成编译警告太多，甚至直接编译不过（可能和所装的依赖项有关）。经过尝试，我选择了3.3.4这个版本。下载完成、解压源码后，在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成OpenCV库的编译，安装。

mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

（3）安装Pangolin

安装Pangolin前需要使用如下命令安装libglew-dev，不然编译不过。

sudo apt-get install libglew-dev  

从github上下载Pangolin源码。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  

在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成Pangoline的编译，安装。

cd Pangolin  
mkdir build   
cd build  
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..   
make -j

2.下载ORB_SALM2源码

从github上下载ORB_SLAM2源码。

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

下载完成、解压源码后，在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成ORB_SLAM2的编译，安装。

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

同理，在这里编译ORB_SLAM2也遇到一些问题。具体可以参考我的另一篇博客“Ubuntu16.04编译，运行ORB_SLAM2”解决。

3.运行ORB_SLAM2功能包

该过程与Ubuntu中一样，不再概述。

以上博客内容纯属学习过程记录，如有错误，请各位指正。