前向碰撞预警是智能汽车和自动驾驶绕不开的一步，很多学校也设置了课程学习相应的内容，这里给出了我自己的课程作业，和大家一起交流。
模型是使用MATLAB开发，基于全工况模型建立的预警系统，具有三级报警和紧急制动功能，进一步丰富之后可以作为定速巡航系统的一部分。
基本参数：
Ø全工况模型：前车静止或障碍物、前车匀速或加速、前车减速
Ø车速大于10m/s时系统启动
Ø三级预警：160m内有车，预警距离报警，开启紧急制动
Ø驾驶员反应时间th=1s，制动协调时间ta=1s，制动减速度增长时间ts=0.2s
Ø最小停车距离d0=5m
ØA车在后，B车在前，两车最大制动加速度为6m/s2
工况：
指示灯定义：
详细信息我会上传源文件，欢迎大家交流。
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