ROS多机通信——SSH有线连接及无线连接|主从机设置|远程控制（下）

目录

一、前言

二、ROS远程控制及主从机设置

1、首先给出所谓远程控制的应用场景：

2、实现方法：

3、什么是主从机：

4、如何进行主从机设置：

一、前言

在上一篇博文已经详细讲解了ROS系统通过有线及无线两种方式进行SSH远程连接的方式，接下来讲一下ROS的主从机设置和远程控制。ROS的主从机设置及远程控制是建立在ROS之间建立了通讯连接的基础上的，还不清楚的可以先回顾以下上一篇博文。

二、ROS远程控制及主从机设置

1、首先给出所谓远程控制的应用场景：

在本机电脑的ROS端执行相关代码，实现机器人ROS端的运动控制。其中很重要的一点就是机器人ROS端没有本机电脑代码运行的所需要的环境，打个比方，机器视觉中CV的相关依赖库一般很难在嵌入式ROS环境中安装，这个时候就只能远程控制了。

2、实现方法：

将机器人ROS端设置为主机、将本机电脑ROS端设置为从机。

3、什么是主从机：

我给出一种自己的通俗理解。我们在运行ROS代码或者ROS指令时，前提是ROS系统已经启动，一般我们通过如下指令启动ROS系统。

roscore

所谓主机，就是需要启动ROS系统的终端，一般都为执行终端（比如机器人、机器臂等），然后通过多机通信连接上主机的其他ros终端，都需要设置成从机。这样所有从机都能实现对主机的控制。

4、如何进行主从机设置：

修改.bashrc文件

只需要修改从机的.bashrc文件即可，主机的不需要修改。流程如下：

(1)打开.bashrc文件

gedit ~/.bashrc

(2)在.bashrc文件最后加入两行代码

如下图所示，即加入图中高亮的两行即可。即将ROS_MASTER_URI指向主机的ip，其中192.168.1.110需要设置为主机的ip，端口11311不需要改。ROS_HOSTNAME设置为本机的hostname(如果不知道这里的hostname怎么设置，可以看一下上一篇博文)，实在不行的话，直接把export ROS_HOSTNAME=ubuntu18-dell(your hostname)注释掉也可。