ROS成长-wiki-ros教程整理 三

1、 环境安装好后接下来的wiki教程讲解了文件系统的时使用方法（rospack、roscd 、rosls 等）、请自行查阅http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem
2 、 文件系统熟悉后，接下来我们开在这里插入代码片始创建自己的package包。catkin编译方式。
package包格式必须符合catkin 格式总共有三部分内容。
1、有自己的文件夹
2、必须包含package.xml 文件
3、必须包含CMakeLists.txt 文件
完整package包格式如下：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
src(自行添加的代码所放位置)
3、创建自己的package包
两种方式创建package包
（1）手动创建，需要手动创建文件夹，创建,比较繁琐CMakeLists.txt等信息。如下： workspace_folder/ – WORKSPACE
src/ – SOURCE SPACE
CMakeLists.txt – ‘Toplevel’ CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt – CMakeLists.txt file for package_1
package.xml – Package manifest for package_1
…
package_n/
CMakeLists.txt – CMakeLists.txt file for package_n
package.xml – Package manifest for package_n
（2）使用catkin_create_pkg命令来创建，创建方法如下
进入src文件夹，所有创建的package包都存放此目录。cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] catkin_create_pkg命令格式。
例： catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
创建一个beginner_tutorials package包其依赖std_msgs rospy roscpp
（3） 运行后会在src下生成对应的beginner_tutorials 文件夹，其中包括对应需要的文件。 package包建立完成后通过catkin_make 命令来生成到ros系统中，然后会在devel目录下生辰对应package包对应的文件夹。
至此package包创建成功，wiki教程中还讲解了package包中package.xml 文件内容的讲解，请大家自行查看。http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage