Shell脚本

• 实现ros 相关参数输出

  for i in `rosparam list | grep /cmd_vel`
  do
       echo $i  ,':::', $(rosparam get $i) 
  done
  

• 实现文件名输出

  for i in `ls /home`
  do
  	file_name='ros_package'
  	if [ $i == $file_name ]
  	then
      	echo $i  
  	fi
  done
  

• 守护进程

  #! /bin/sh
  #进程名字可修改
  PRO_NAME=udhcpc
  WLAN=ra0
    
  while true ; do
    
  #    用ps获取$PRO_NAME进程数量
    NUM=`ps aux | grep ${PRO_NAME} | grep -v grep |wc -l`
  #  echo $NUM
  #    少于1，重启进程
    if [ "${NUM}" -lt "1" ];then
      echo "${PRO_NAME} was killed"
      ${PRO_NAME} -i ${WLAN}
  #    大于1，杀掉所有进程，重启
    elif [ "${NUM}" -gt "1" ];then
      echo "more than 1 ${PRO_NAME},killall ${PRO_NAME}"
      killall -9 $PRO_NAME
      ${PRO_NAME} -i ${WLAN}
    fi
  #    kill僵尸进程
    NUM_STAT=`ps aux | grep ${PRO_NAME} | grep T | grep -v grep | wc -l`
    
    if [ "${NUM_STAT}" -gt "0" ];then
      killall -9 ${PRO_NAME}
      ${PRO_NAME} -i ${WLAN}
    fi
  done
    
  exit 0
  

 shell中条件判断if中的-z到-d的意思 
[ -a FILE ] 如果 FILE 存在则为真。 
[ -b FILE ] 如果 FILE 存在且是一个块特殊文件则为真。
[ -c FILE ] 如果 FILE 存在且是一个字特殊文件则为真。 
[ -d FILE ] 如果 FILE 存在且是一个目录则为真。 
[ -e FILE ] 如果 FILE 存在则为真。
[ -f FILE ] 如果 FILE 存在且是一个普通文件则为真。 
[ -g FILE ] 如果 FILE 存在且已经设置了SGID则为真。 
[ -h FILE ] 如果 FILE 存在且是一个符号连接则为真。 
[ -k FILE ] 如果 FILE 存在且已经设置了粘制位则为真。 
[ -p FILE ] 如果 FILE 存在且是一个名字管道(F如果O)则为真。 
[ -r FILE ] 如果 FILE 存在且是可读的则为真。 
[ -s FILE ] 如果 FILE 存在且大小不为0则为真。  
[ -t FD ] 如果文件描述符 FD 打开且指向一个终端则为真。 
[ -u FILE ] 如果 FILE 存在且设置了SUID (set user ID)则为真。 
[ -w FILE ] 如果 FILE 如果 FILE 存在且是可写的则为真。 
[ -x FILE ] 如果 FILE 存在且是可执行的则为真。 
[ -O FILE ] 如果 FILE 存在且属有效用户ID则为真。 
[ -G FILE ] 如果 FILE 存在且属有效用户组则为真。 
[ -L FILE ] 如果 FILE 存在且是一个符号连接则为真。  
[ -N FILE ] 如果 FILE 存在 and has been mod如果ied since it was last read则为真。
[ -S FILE ] 如果 FILE 存在且是一个套接字则为真。  
[ FILE1 -nt FILE2 ] 如果 FILE1 has been changed more recently than FILE2,or 如果 FILE1 exists and FILE2 does not则为真。  
[ FILE1 -ot FILE2 ] 如果 FILE1 比 FILE2 要老, 或者 FILE2 存在且 FILE1 不存在则为真。  
[ FILE1 -ef FILE2 ] 如果 FILE1 和 FILE2 指向相同的设备和节点号则为真。 
[ -o OPTIONNAME ] 如果 shell选项 “OPTIONNAME” 开启则为真。 
[ -z STRING ] “STRING” 的长度为零则为真。  
[ -n STRING ] or [ STRING ] “STRING” 的长度为非零 non-zero则为真。

　　$#：传入脚本的参数个数；
　　$0:  脚本自身的名称；　　
　　$1:  传入脚本的第一个参数；
　　$2:  传入脚本的第二个参数；
　　$@: 传入脚本的所有参数；
　　$*：传入脚本的所有参数；
　　$$:  脚本执行的进程id；
　　$?:  上一条命令执行后的状态，结果为0表示执行正常，结果为1表示执行异常；