输出调试（日志）信息 ROS自带了大量的能够输出调试信息的函数和宏，包括错误，警告等．
日志根据严重程度分为五个等级：DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL.
它提供了如信息级别，条件触发消息和STL的流接口等方式。
（１）调试级别c和c++用法 其中 ROS_INFO(“INFO message %d”,k),相当于c中的printf; ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." <<k);相当于c++中的cout;
而调试（日志信息） 的显示级别有５种：DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL
如：
ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);
（２）为调试信息命名ROS_INFO_STREAM_NAMED( “named_msg”, “INFO named message.” );
表示为这段信息命名，为了更容易知道这段信息来自那段代码．
（３）设置显示（打印）频率
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE( 2, "INFO throttle message." );
THROTTLE表示节流的意思，以上代码运行两次输出一次INFO throttle message．
如：
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval,message);
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval,message);
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval,message);
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval,messge);
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval,message);
（４）单次显示 ros中可以在循环中让信息只输出一次（一次性打印）
在循环中如果重复调用时仅第一次被打印
ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);