记录使用OSQPEigen和QuadProgpp遇到的bug

问题描述

编译工程报错：

/usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/9/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: libcontrol.so: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::lu_solve()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/arm-task.dir/build.make:150：arm-task] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:78：CMakeFiles/arm-task.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

问题是我根本就没有定义lu_solve()这个函数。

原因分析：

经过在工程中的不断搜索，最后在QuadProgpp库中的Array.hh文件中找到了lu_solve()的定义。但与OSQPEigen毫无关系，为什么会索引到这里呢？
为将整个文件看了一遍发现Array.hh中有一句宏定义：

#define solve lu_solve

而OSQPEigen中确实有OsqpEigen::Solver::solve()，然后莫名其妙的没有索引到自己的solve()函数，而是找到了Array.hh中的#define solve lu_solve，于是报错了。

解决方案：

将Array.hh中的#define solve lu_solve注释掉，问题解决，而且不影响程序运行。