一、简介

1.工作原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

2.接线方法

主要是SG90舵机的三根线，我使用的这款舵机红线接5V（3.3V带不动舵机），棕色接GND，黄色线接开发板的PWM输出引脚。

二、工程创建

三、实验示例

(1)main函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 
  /* USER CODE END 1 */
 
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */
 
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
 
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */
 
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//***定时器初始化
  /* USER CODE END 2 */
 
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  { 
      int i=1000; //循环时间间隔1s
      
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,50); //相当于一个周期内（20ms）有0.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250); //相当于一个周期内（20ms）有2.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);
 
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

也可以直接修改寄存器CCR1的值去改变PWM的占空比

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	TIM1->CCR1=50;
	HAL_Delay(1000);

	TIM1->CCR1=150;
	HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}