本质矩阵、基本矩阵和单应矩阵

$E$为本质矩阵，$F$为基本矩阵。
先用八点法求$E$, 后用SVD分解求$t$和$R$。
注：纯旋转无法用$E$求解$t$和$R$。
特征点共面或者发生纯旋转时，八点法会退化（基础矩阵自由度下降？）：

此为平面的点法式方程。

$p$为像素坐标。