ros中自己搭建的底盘+rplidar 跑gmapping

遇到发布tf变换收不到的问题

在发布过程中，时间戳的定义也挺重要的

解决博客：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/51945143

后续会上传自己的底层代码，若想要可以私信，免费提供。

已上传 ：github:https://github.com/liuyfa/mobile-robot-stm32-code

 

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