新时达服务器说明书_新时达机器人系统说明书

SP

机器人系统说明手册

1

机器人系统

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............................................................................................................................... 3

1.1

机器人组成

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........................................................................................................................ 3

1.2

机械本体说明

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.................................................................................................................... 3

1.2.1

机械本体

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..................................................................................................................... 3

1.2.2

机器人轴说明

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............................................................................................................. 4

1.2.3

各关节电机说明

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......................................................................................................... 5

1.2.4

各轴机械零点说明

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..................................................................................................... 6

1.2.5

机器人铭牌

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................................................................................................................. 8

1.3

电气控制柜说明

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................................................................................................................ 9

1.3.1

控制柜正面介绍

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......................................................................................................... 9

1.3.2

控制柜内部说明

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......................................................................................................... 9

1.3.3

控制柜背面说明

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....................................................................................................... 10

1.3.4

控制柜接线斜面板说明

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........................................................................................... 11

1.4

示教器说明

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...................................................................................................................... 12

1.5

连接线缆说明

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.................................................................................................................. 13

1.6

机器人系统的吊装搬运方式

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.......................................................................................... 14

1.6.1

准备工作

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................................................................................................................... 14

1.6.2

搬运和拆封

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.............................................................................................................. 15

1.6.3

安装机器人控制系统

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............................................................................................... 18

1.6.4

机器人本体线缆连接

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.............................................................................................. 19

1.6.5

机器人控制柜电源连接

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.......................................................................................... 19

1.6.6

机器人工作状态确认

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............................................................................................... 19

2

机器人控制系统介绍

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............................................................................................................. 20

2.1

控制器说明

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...................................................................................................................... 20

2.2 STEP

伺服说明

................................................................................................................ 21

2.3

安全逻辑板说明

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.............................................................................................................. 27

2.4

柜冷却装置说明

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.............................................................................................................. 28

2.5 I/O

模块

............................................................................................................................ 28

2.6

软件功能介绍

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................................................................................................................. 29

3

机器人标定和性能测试

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......................................................................................................... 30