kitti_to_rosbag使用

使用知乎提供的添加IMU约束的kitti_to_bag文件：
如何在kitti raw data上跑起vins-mono
工具：
https://github.com/PetWorm/kitti_to_rosbag_for_vio

教程：
kitti_to_rosbag入坑教程

1、安装依赖项：
添加链接描述

git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git
git clone https://github.com/ethz-asl/gflags_catkin.git
git clone https://github.com/ethz-asl/minkindr.git
git clone https://github.com/ethz-asl/minkindr_ros.git
git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git
git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_checks.git
git clone https://github.com/ethz-asl/numpy_eigen.git
git clone https://github.com/ethz-asl/minkindr.git

2、注意事项：
kitti_to_rosbag安装使用

3、最后运行，得到bag文件：

roscore
source devel/setup.bash
rosrun kitti_to_rosbag kitti_rosbag_converter ~/2011_10_03 ~/2011_10_03/2011_10_03_drive_0042_sync ~/2011_10_03/2011_10_03_drive_0042_sync/kitti.bag

4、检查生成的bag文件时间有没有问题：

rosbag info kitti.bag
roslaunch export.launch  //提取图像

5、之后查看图像，可以复制到制定文件夹：

cd ~/.ros
ls
mv ~/.ros/*.jpg /home/dyt/2011_10_03/image

>  <launch>
>  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/dyt/2011_10_03/2011_10_03_drive_0042_sync/kitti.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/cam00/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

出现问题：

读取bag存在问题，读出数据不连续！！！目前还未解决