本来准备重新刷机解决rviz启动不了的问题的，但是师姐说配环境劝退，于是重新在网上挣扎解决方法。
最终还是回到了最初看见的帖子：ROS rviz OGRE EXCEPTION - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
最开始只尝试了下面安装nvidia-current的方式，并且都没有用。今天重新看了一遍，发现最后作者回复了。。。虽然他最后也没确定是什么原因，但是他还是解决了这个问题，并且猜测Ogre3D和nvidia专属驱动之间存在一些冲突，所以尽量不要一起使用他们。解决方法在：[SOLVED] Stuck at "checking battery state..." in ubuntu 12.04. Please help. - Page 2
按照这个的解决方法运行了，reboot之后，usb口不供电了。。。不至于这么脆弱吧。。。
现在直接开不了机了，原因是usb不供电，猜测可能性两个：一个是烧坏了（可能性不大）。一个是设备树有问题。因为看了下解决方案的那篇帖子本身是在解决一个关于电池状态的问题，所以是不是有些操作将设备树文件删除或者修改了呢？
于是明天需要解决的问题变成了重新烧录设备树。。。准备参考这篇帖子：英伟达TX2的USB口无法使用的解决办法_bigmarshal的博客-CSDN博客
一个问题没解决。。。一个问题出现了。。。人生实在是太艰难了
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