Realsense D435i运行ORB-SLAM3

ORB-SLAM3

1. 根目录下的CMakeList.txt, opencv版本改为3， 目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。
2. ./build.sh ./build_ros.sh 编译
3. 命令：

rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yaml

Realsense D435i

1. realsense运行RGB-D：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=30 color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30

3. 修改realsense参数

roscd realsense2_camera/

vim rs_camera.launch

3. 在rs_camera.launch 文件中确保以下两个参数为 true： 保证深度图与彩色图对齐，realsense相机采用硬同步。

  <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  <arg name="align_depth"               default="true"/>

1. 使用深度对齐后的话题话题：

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 100);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 100);

三、录制双目数据集，参考链接

1. 修改rs_camera.launch 文件

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="true"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>
 <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

2. 运行realsense相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch initial_reset:=true

3. 配置相机

rosrun rqt_reconfigure rqt_configure

把stereo_module 里emitter_enabled设置为off，关闭结构光
4. 打开可视化窗口

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

5.录制数据集Bag

rosbag record /camera/color/image_raw /camera/imu /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw

6.Bag包转图片参考链接