Ubuntu16.04 速腾rslidar-32线激光雷达使用详细记录

0.rslidar-32线激光雷达参数:

• 线束： 32线
• 波长： 905nm
• 激光等级： class1
• 精度： ±5cm（典型值）
• 测量距离： 0.2m ~ 200m（目标反射率20%）
• 出点数： 640,000pts/s
• 垂直视场角： +15° ~ -25°
• 垂直角分辨率： 最小0.33º
• 水平视场角： 360º
• 水平角分辨率： 0.09º至0.36º (5-20Hz)
• 输入电压： 9-32VDC
• 产品功率： 13.5w（典型值）tioaguo
• 防护安全级别： IP68
• 操作温度： -10℃ ~ +60°C
• 规格： φ114mm*108.73mm (RS-LiDAR-32B)
• 重量： 1.0kg(RS-LiDAR-32B)
• 采集数据： 三维空间坐标、反射率

环境:Ubuntu16.04++ros系统,详细步骤如下:

1.依赖安装

(1)yaml安装(安装ros完整版可以跳过)

版本号:  >= v0.5.2

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

(2)Pcap安装

版本号： >=v1.7.4

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

2.下载驱动

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2.编译

直接编译,可以使用ros下功能能看到激光点云节点

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

3.修改配置文件

配置文件在rslidar_sdk/config/中,打开config.yaml.针对自己的型号修改,如下所示:

修改第8行的send_packet_ros为true

修改第16行lidar_type为RS32

4.网络修改

激光雷达通过网口与电脑相连接,需要激光雷达与电脑再同一网段,插入网线供电后,将有线链接的ip改为:192.168.1.102

具体方法:右上角网络-编辑链接-将这个链接的ipv4的地址修改保存即可.

5.雷达启动

先打开ros主节点:

roscore

然后开驱动:

cd rslidar_sdk/build
./rslidar_sdk_node

查看节点以及节点数据:

打开rviz,修改Fixed Frame 为 rslidar ,然后添加节点查看激光点云数据