semi-global matching算法是SGM的缩写，是一种基于计算机双目视觉中的disparity(视差)的半全局匹配算法，在opencv中的实现为semi-global block matching（SGBM）。
SGBM的思路：
通过选取每个像素点的disparity，组成一个视差图（disparity map），设置一个和视差图相关的全局能量函数，使这个能量函数最小化，以达到求解每个像素最优disparity （视差）的目的 。
能量函数的形式如下：
D指disparity map。 E（D）是该disparity map 对应的能量函数。
p，q 代表图像中的某个像素。
Np指像素p的相应像素点。
C（p，Dp）指当前像素点disparity为Dp时，该像素点的cost（损失）。
P1是一个惩罚系数，它适用于像素p相邻像素中disparity值与disparity值相差1的那些像素。
P2是一个惩罚系数，它适用于像素p相邻像素中disparity值与p的disparity值相差大于1的那些像素。
I[.]函数返回1如果函数中的参数为真，否则返回0。
利用上述函数在一个二维图像中寻找最优解是一个NP-complete问题，耗时过于巨大，因此该问题被近似分解为多个一维问题，即线性问题。而且每个一维问题都可以用动态规划来解决。因为1个像素有8个相邻像素，因此一般分解为8个一维问题。如下图所示：
则每个像素的disparity只和其左边的像素相关，有如下公式：
r指某个指向当前像素p的方向，在此可以理解为像素p左边的相邻像素。
Lr(p, d) 表示沿着当前方向（即从左向右），当目前像素p的disparity取值为d时，其最小cost值。
这个最小值是从4种可能的候选值中选取的最小值：
1.前一个像素（左相邻像素）disparity取值为d时，其最小的cost值。
2.前一个像素（左相邻像素）disparity取值为d-1时，其最小的cost值+惩罚系数P1。
3.前一个像素（左相邻像素）disparity取值为d+1时，其最小的cost值+惩罚系数P1。
4.前一个像素（左相邻像素）disparity取值为其他时，其最小的cost值+惩罚系数P2。
另外，当前像素p的cost值还需要减去前一个像素取不同disparity值时最小的cost。这是因为Lr(p, d)是会随着当前像素的右移不停增长的，为了防止数值溢出，所以要让它维持在一个较小的数值。
C(p, d)的计算很简单，由如下两个公式计算：
即，当前像素p和移动d之后的像素q之间，经过半个像素插值后，寻找两个像素点灰度或者RGB差值的最小值，作为C(p, d)的值。
具体来说：设像素p的灰度/RGB值为I§，先从I§，(I§+I(p-1))/2,(I§+I(p+1))/2三个值中选择出和I(q)差值最小的,即 d(p,p-d)。然后再从I(q)，(I(q)+I(q-1))/2,(I(q)+I(q+1))/2三个值中选择出和I§差值最小的,即d(p-d,p)。最后从两个值中选取最小值，就是C(p, d)。
上面是从一个方向（从左至右）计算出的像素在取值为某一disparity值时的最小cost值。但是一个像素有8个邻域，所以一共要从8个方向计算（左右，右左，上下，下上，左上右下，右下左上，右上左下，左下右上）这个cost值。
然后把八个方向上的cost值累加，选取累加cost值最小的disparity值作为该像素的最终disparity值。对于每个像素进行该操作后，就形成了整个图像的disparity map。公式表达如下：
SGBM算法遍历每个像素，针对每个像素的操作和disparity的范围有关，故时间复杂度为：
考虑从左到右这一方向，如下图所示
资料中查找到的例子：
cv::Ptr sgbm = cv::StereoSGBM::create(mindisparity, ndisparities, SADWindowSize);
minDisparity：最小视差，默认为0。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点，int 类型；
numDisparities：视差搜索范围长度，其值必须为16的整数倍。最大视差 maxDisparity = minDisparity + numDisparities -1；
blockSize：SAD代价计算窗口大小，默认为5。窗口大小为奇数，一般在33 到2121之间；
P1、P2：能量函数参数，P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数；P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P2必须大于P1。需要指出，在动态规划时，P1和P2都是常数。
一般建议：P1 = 8cnsgbm.SADWindowSizesgbm.SADWindowSize；
P2 = 32cnsgbm.SADWindowSizesgbm.SADWindowSize；
同时再看程序的时候对这个语句中的sgbm->setPreFilterCap(15) ->该运算符好的理解：
这是结构体指针中的一种情况，
int main()
{
struct STU *p; //定义一个结构体指针
p=stu; //p指向stu这个结构体变量
stu.num=100; //给结构体成员num附个初值
printf("%d",p->num); //输出stu中的num的值
return；
}
看到了吧，->的作法就是在引用结构体中的变量！！
形式如：p->结构体成员（如p->num）
他的作用相当于stu.num或(*p).num