使用ZED 相机运行orb-slam2 ，遇到的问题

总体是，安装好所有的包之后，改变订阅的topic名称就行！！！

１、orb slam 的ros框架没理清楚，连怎么编译都在出错

第一个：在orb salm根目录下 ./build.sh

第二个：发现在改变代码之后，用./build.sh，没用，

这时要，cd 到 Example/ROS/ORB-SLAM 下

进行 cmake ..   和 make,进行编译（两个编译有什么不同，还要再去仔细看下orbslam的包）

这一步编译会出现一个错误，关于ros_build的错误，是由于路径没有添加到ROS_PACKAGE_PATH中，但在最初安装orb slam时， 根据github 上已经添加了

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

没用！！！！为什么？？？？？？？？

后来把之前那句换成（多加了最后一点，编译成功）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_VIO

２、改变订阅的topic名称就行

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

roslaunch zed_wrapper zed.launch

https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/79817033