Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

ICP配准

一、算法原理

1、配准流程

ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。
输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准；
输出：变换矩阵、变换后的修正点

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