古月导航

1.ROS中的导航框架

GOAL
AMCL (自主定位)
path planning （静态路径规划）
move_base（本地规划，movebase本身包含本地规划和全局规划）
/cmd_vel+/odom（速度值，通过闭环控制器驱动底盘）
base controller
motor speeds

其中我们关注的是蓝色的模块

map server并不是必须的，相当于空地图
amcl是定位功能包，通过获得激光雷达的信息来获得定位信息
，不过用里程计也可以计算，所以不是必须的，但可以提升定位精度。

最终发布的就是/cmd_vel 速度指令

2.导航框架中的关键功能包

move_base

ROS中的通信机制 ACTION

move_base中的话题和服务

AMCL定位功能包