ROS Navigation之map_server功能包分析

1.mapserver提供了一个ROS节点，该节点通过一个ROS Service来提供地图数据

  调用形式：

<node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

2.同时提供了一个命令行程序来动态地将生成的地图保存到文件中

调用形式：
map_saver [-f ] [ROS remapping args]"，比如想将hector中生成的地图保存下来，可以：

rosrun map_server map_saver -f ~/robot_ws/map/hector