Ubuntu16.04 + ZED Camera 调试

最近刚购置了一个 ZED Stereo Camera，根据U盘中的文件对ZED 进行安装，由于商家提供的U盘里，*.run文件为早期版本，经历了很多坑。

需要说明的是，ZED的新版本，推荐配置为Quad-core 2,7GHz or faster + 8GRAM + NVIDIA GTX1060 or higher + USB3.0 + CUDA8.0 + OpenCV3.1 + Ubuntu16.04

一、安装过程：

1、安装相关依赖项：


sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler


sudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-dev


sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev


sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev

1、Nvidia驱动安装

前往Nvidia官网下载对应的驱动程序，http://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn

安装之前先卸载已经存在的驱动版本：


sudo apt-get remove --purge nvidia*

若电脑是集成显卡（NVIDIA独立显卡忽略此步骤），需要在安装之前禁止一项：


sudo service lightdm stop

执行以下指令安装驱动：


sudo apt-get install nvidia-367 #注意在这里指定自己的驱动版本，并且，版本太新会有问题。

安装完成之后输入以下指令进行验证：


sudo nvidia-smi

若列出了GPU的信息列表则表示驱动安装成功。

2、CUDA安装

CUDA是NVIDIA的编程语言平台，想使用GPU就必须要使用cuda。

在官网上(https://developer.nvidia.com/cuda-downloads)下载CUDA，完成后利用 ./*.run 安装。

后面需要配置bashrc文件，


sudo gedit ~/.bashrc

将以下内容写入到~/.bashrc尾部：


export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}


export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

3、OpenCV安装

下载地址：http://opencv.org/releases.html

修改/modules/cudalegacy/src/graphcuts.cpp的内容，将：

#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)

修改为：

#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)

进入opencv文件夹：

mkdir build

cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON ..

make -j8

sudo make install

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'

sudo ldconfig

中间可能会出现 链接 问题，可以百度解决。

二、踩坑信息总结如下：

 1、./ZED*.run 文件

该文件需要赋予权限才能打开，并且，不可用 sudo ，否则会报错。

1) cd path/to/your/ZED

2) chmod 777 ZED*.run

3) ./ZED*.run

3、OpenCV

在 .run 之后，进入安装说明，按 q 退出，然后一路Yes。

采用U盘内的早期版本，会在ZED*.run 以后报错，主要会出现：

Settings App: error while loading shared libraries 等错误，如libodbc.so.1、libopencv.so.18等等，诸如此类问题，为 SDK 版本导致，如未解决，需要再检查一下 OpenCV 的安装情况。

该种情况下，作为Ubuntu16.04的用户，可以登录官网下载，新的SDK

地址为：

https://www.stereolabs.com/developers/release/2.1/#releasenotes_anchor