ROS中启用CAN

1、源码安装canopen
从官网下载canopen至Ubuntu，下载地址：
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/kinetic-devel
终端输入：

$ mkdir -p ~/canopen/src  #建立一个名为canopen的文件夹

再将刚才下载的canopen文件解压到/canopen/src文件目录下，原文件应该在download下。
进入canopen目录下，终端输入：

$ catkin_make

成功后如下所示：

2、配置CAN
终端输入：

$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can0
$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1

使用

$ ifconfig

查询CAN端口是否打开
3、测试
新建终端打开roscore

$ roscore

新建终端输入：

$  rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node

可以看到已经成功连接上了CAN0

在新建终端输入：

$ rostopic echo /received_messages

可以在线监测来自于can0收到的数据