相机标定
参数优化
1.生成标定板
2.拍摄标定板照片10~20张
3.识别每张照片中标定板角点
4.获取每张照片中标定板角点的像素坐标uv和世界坐标xy
5.计算每张照片的单应性矩阵Hi
6.构造每张照片的Vi，构建V=[V1;V2;…Vi…]
7.svd分解V，求解B和内参矩阵A和尺度因子s
[u, s, v]=svd(V);
b=v(:,6);
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