（二）二维码识别与相机坐标系的建立

上一篇文章完成了地图的切换，但是切换了地图之后，机器人就无法得知自己在什么地方，所以需要进行定位，实验中定位的方法是相机识别二维码。

二维码识别

二维码识别的功能包是aruco_ros，相机识别到AR码之后就会输出AR码在相机坐标系下的坐标。最开始使用的相机是ZED双目相机，ZED相机的GPU功能包zed-ros-wrapper对工控机的配置要求较高，要有cuda、opencv、英伟达驱动等等，配置这些环境非常麻烦，所以我又找到了cpu的功能包zed_cpu_ros，不需要配置其他的环境，直接编译就可以用，但是会出现一些小问题。后来又换成了realsenseD435i相机，又配置了一番环境librealsense、realsense-ros，终于把相机弄好了。其实利用二维码定位只需要彩色图像，普通的usb相机就可以，但是需要用棋盘格标定，ZED和realsense相机自带标定文件，就不用了标定了。
之后修改aruco_ros功能包的single.launch文件，把里面订阅的图像话题改为相机发布的图像话题，就可以识别二维码了。aruco_ros功能包识别的二维码是AR码，AR码下载地址：arucogen，注意要选择"Original ArUco"，之后可以用A4纸打印出来。
运行结果如下图所示，通过rostopic echo /aruco_single/pose命令可以查看二维码在相机坐标系下的位姿：
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210414215531584.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjM2MTgwNA==,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center

相机坐标系的建立

上面的过程只是完成了二维码对相机的定位，最终的目的是完成二维码对机器人的定位，所以要把相机固定在机器人上面，并且建立相机的坐标系发布到tf树上。机器人坐标系为/base_link，相机坐标系为/camera_color_optical_frame，二维码坐标系为/aruco_marker_frame。
先来看看realsenseD435i相机的坐标系

通过查阅官方的realsense相机手册，找到了该相机的镜头和坐标系说明，供参考。


因为我是使用的相机坐标系是