一、网络配置

1、更改PC端master网络配置

• 查看PC端IP地址：

ifconfig

• 修改.bashrc:

gedit ~/.bashrc

       修改文件中的内容：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_PC

• 让环境生效：

source ~/.bashrc

2、更改Turtlebot3机器人端的网络配置

• 在PC端打开一个新终端，并输入命令，使用SSH连接 Turtlebot3上的树莓派：

ssh -X burger@192.168.3.28 #ip地址为树莓派的ip地址

• 查看Turtlebot3机器人端IP地址：

ifconfig

• 修改.bashrc:

gedit ~/.bashrc

       修改文件中的内容：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_TURTLEBOT

• 让环境生效：

source ~/.bashrc

 二、运行ROS系统

 1、首先在PC端启动ROS系统：

roscore

2、然后在Turtlebot3机器人上运行ROS系统：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 三、远程控制

PC上运行指令：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

四、绘制地图

1、接以上步骤，运行SLAM启动文件以及Rviz：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

2、建图完成后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map/map