ros2学习笔记——功能包

功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。   ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会有这些文件：

CMake包：

• package.xml：功能包的描述信息
• CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能包的规则

 Python包：

• package.xml：功能包的描述信息
• setup.py：包含如何安装该包的说明
• setup.cfg：如果包内有可执行文件，需要设置该文件来让ros2 run命令找到它
• /<package_name>：包含 __init__.py 的文件夹，和功能包同名

每个工作空间中可以有多个功能包，CMake或者Python包都可以，但是功能包是不能嵌套的。最佳做法是拥有一个 src文件夹，并在其中创建包。典型的一个工作空间内功能包的结构如下：

workspace_folder/
    src/
      package_1/
          CMakeLists.txt
          package.xml

      package_2/
          setup.py
          package.xml
          resource/package_2
      ...
      package_n/
          CMakeLists.txt
          package.xml

功能包创建

• 创建功能包

  #在创建的项目文件夹的src目录下
  #CMake包
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
  #python包
  ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
  #创建功能包的指令还允许设置节点名，自动生成一个helloworld的例程代码
  #CMake
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name <node_name> <package_name>
  #python包
  ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name <node_name> <package_name>

• 编译功能包

  #编译工作空间中的所有功能包
  colcon build
  #只想编译某一个包的话
  colcon build --packages-select <package_name>

 使用功能包

>设置环境变量（获取安装文件）
    打开一个新的终端，运行下工作空间的环境变量，这样才能让该终端找到新创建的包：
    . install/setup.bash

>运行功能包中的节点

如果想要发布自己的包，则新建功能包中的package.xml文件需要手动完善一下，包括其中的功能包描述、版本信息、使用许可证等，默认都有加“TODO”标志。除了这些基本信息之外，还可以看到不少以“ _depend”结尾的标签，这些就是用来描述功能包依赖的，如果在编写代码过程中新增加了什么依赖，都可以手动添加到这里来。如果使用的是Python包，还需要多修改一个文件setup.py