1 安装gtsam

1.1 安装环境

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake

1.2下载gtsam

cd ~
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

1.3编译

cd ~/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check   #可选的，运行单元测试
sudo  make install

2下载并编译lego_loam

在home目录下打开终端

cd ~/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check   #可选的，运行单元测试
sudo  make install

当第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”以生成一些消息类型。将来的编译不需要“-j1”.

3运行

3.1修改程序

3.1.1 utility.h文件中：

修改雷达话题，对于镭神c16线，启动驱动后，输出点云话题为：/points_raw

对应程序中修改为：

extern const string pointCloudTopic = "/points_raw";
extern const string imuTopic = "/imu/data";

注：imu话题可以没有,有建图效果会更好

修改雷达参数：

// ls-c16 线
extern const int N_SCAN = 16;
extern const int Horizon_SCAN = 2000;
extern const float ang_res_x = 0.18;
extern const float ang_res_y = 2.0;
extern const float ang_bottom = 15.0+0.1;
extern const int groundScanInd = 7;

3.1.2修改imageProjection.cpp

找到copyPointCloud函数

把cloudHeader.stamp = ros::Time::now();这一行的注释去掉。

3.1.3修改run.launch文件

修改value：

<!--- Sim Time -->
<param name="/use_sim_time" value="true" />

注意:

播放bag包时：

设置value="true"，默认使用系统的模拟时间。

此时对应播放bag包指令要加—clock，即：

rosbag play --clock *.bag

 使用雷达实时建图时:

设置value = "false",使用系统时间.

3.2运行程序建图

3.2.1运行c16驱动

进入c16驱动文件目录下打开终端

source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch

3.2.2启动lego_loam

进入lego_loam目录下打开终端

source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

如下图所示，则程序运行成功：

 3.2.3播放bag包时

如果是雷达实时建图，则3.2.2步执行完成后，就可以在rviz窗口看到雷达点云，并已经开始建图。

如果需要播放bag包建图：

切换到bag所在目录文件下重新打开终端：

rosbag play --clock *.bag

就可以在rviz窗口看到点云，并开始建图.

4效果