SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

安装solidworks软件

下载sw_urdf_exporter插件

1、官网下载插件

官网下载插件
下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks
在这里插入图片描述

2、检查sw_urdf_exporter插件是否下载成功

在主菜单栏点开设选项（小齿轮）选择插件在这里插入图片描述
确保SW2URDF插件已经勾选
确保SW2URDF插件已经勾选
在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF
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当出现以下界面则sw_urdf_exporter插件安装成功
在这里插入图片描述

sw_urdf_exporter插件下载注意事项

sw2urdf插件安装提示
目前本人使用的是solid works2022，安装的sw2urdf插件是v1.6.1版本，安装正常。
如果插件无法使用可以更换插件版本试一下

soildworks模型优化

（1）连接重组

①插入新零件

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②新零件改名

右击新零件选择重命名树项目，改为自己想要的名字
在这里插入图片描述
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③编辑新零件

在这里插入图片描述

③连接重组

在菜单栏中点击 插入 选择特征 选择连接重组
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③重新组合几个零件生成新零件

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（2）输入诊断

如果在上一步的特征重组中出现如下情况：
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需要对模型中的部分零件进行输入诊断
打开不能连接重组的零件
选择菜单栏中的 评估 然后选择 输入诊断
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点击尝试愈合所有，修复所有需要愈合的错误面
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通过上述输入诊断后，再返回进行连接重组。

（3）特征简化

如果输入诊断后还是不能进行连接重组，则在SolidWorks中去掉无关的细节，对零件的特征（螺纹、打孔等）进行删除。

设定坐标系、旋转轴

（1）设定坐标点和坐标系

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（2）设定旋转轴（Z轴）

以物体旋转方向为Z轴，前进方向为X轴，保持每个关节都坐标轴方向一致
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（3）导出URDF

在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF

Ubuntu系统下文件修改

SolidWorks导出URDF到rviz注意事项

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