RPY角
绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。
顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α
公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)
欧拉角
绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。
顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ
公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)
求α,β,γ角
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