在Ubuntu20.04中安装ROS2 Foxy版本

1. 配置系统软件源

打开“软件和更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，即勾选这三项，如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的，但还是检查一下比较好。

2. 添加密钥

打开终端，输入以下指令添加密钥：

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 设置软件源

输入以下指令将存储库添加到源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. 安装ROS2

使用如下命令确保软件索引是最新的：

sudo apt update

使用如下命令安装foxy桌面版：

sudo apt install ros-foxy-desktop 

安装过程中很可能因为网络原因而安装失败，要多尝试几次，或者连接手机热点继续安装。安装过程如下所示：

5. 安装自动补全工具

输入以下指令进行安装，其中-y表示当执行该命令后，出现需要选择确认或取消的时候（即选择y/n的时候），自动选择y

sudo apt install python3-argcomplete -y

6. 设置环境变量

在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

到此，安装过程已经完成啦，可以在终端输入以下指令查看环境变量，包括ROS_VERSION和ROS_DISTRO等

printenv | grep -i ROS

7. 官方demo测试

新打开两个终端，分别输入以下两行指令，第一行指令用于发布话题消息，第二行订阅消息

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener

上面两行指令的程序是C++写的，也可以测试Python写的：

ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

8. 小海龟测试

打开一个终端，输入命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node，可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key，可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下图所示：

从以上两个测试中可以发现，一开始没有运行roscore指令，即ROS2取消了master主节点。去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现。

文章不妥之处还望指正