EVO 绘制slam轨迹

一、准备工作

1、生成文件

运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件：

*.txt  //vins_result_loop.txt

2、转化格式

经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹，会发现有一个文件：data.csv。这是一个euroc格式的文件，我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令：

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum   //data.csv 的文件名是图像中的注释名

二、制图

evo常见的参数解析：

• evo_config:用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入。
• evo_traj:用于绘制轨迹，支持的格式有kitti，eurco，tum 数据集等，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等。
• evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件（打印消息和统计消息，绘制结果，将统计信息保存在表内）
• evo_ape :计算绝对位姿误差
• evo_rpe:计算相对位姿误差

1、evo_config

（1）evo_config用于保存配置文件,可以把自己的参数保存下来，这样就可以避免每次都输入相同的参数。配置文件的格式为*.json。

evo_config generate --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot --out rpe_config.json

其中 generate后面就是需要保存的参数，以上命令生成的config文件

{
    "delta": 1.0,
    "delta_unit": "m",
    "plot": true,
    "pose_relation": "angle_deg",
    "verbose": true
}

（2）调用生成的配置文件在相应的命令后面加上-c 然后输入文件名即可。

evo_rpe groundtruth.txt estimate2.txt -c rpe_config.json

注意，生成config文件时参数必须使用全称，如–plot --verbose 等，而不能使用-p -v。

2、evo_traj

用于绘制轨迹，支持的格式有kitti，eurco，tum，调用的格式为

evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt

其中的参数包括：

-p或–plot 绘图
-v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
-f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
-a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
注意，全称的开头是两个横杠

3、evo_ape和evo_rpe

对groundtruth和pose进行对比，参数和evo_traj相同。
ape对比的是绝对姿态误差，rpe对比的是相对姿态误差，也就是两个时间戳之间的变化量的差值。

evo_ape euroc euroc_mh05_groundtruth.csv pose_output.txt -va  -p 

4、MyNote

#将euroc格式转化成 tum格式

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

## 4、MyNote

# 画轨迹的命令
在paper的目录下:(本人路径)
evo_traj tum vins_mono.txt orb-slam2.txt --ref=groundtruth.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale



#画ape图

在/在paper的目录下:(本人路径)/目录下:

evo_ape tum orb-slam2.txt groundtruth.tum -va --plot --plot_mode xz --save_result MH_01_easy_test.zip



#画res图

在/media/shangxf/s725/shangxiaofeng/DataSet/EuRoc/MH_01_easy/mav0/state_groundtruth_estimate0/目录下:

 evo_res VINS-Mono.zip -p --save_table table.csv