ORB-SLAM2

ORB2是对ORB的扩展，如果你完美的运行了ORB，那么会很容易make出ORB2，如果你直接从ORB2开始，中途遇到问题可以从上面的博客中找到解决方法，都是共通的。
同样按照github指示操作，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
默认大家已经运行了ORB，忽略之前的环境安装环节。
1、克隆文件

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2、打开终端运行

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

跑通EuRoC数据集

这部分在github上也有详细描述，包括单目相机（Monocular）、双目相机（Stereo）、RGB-D（RGB-D）相机，包括TUM数据集、KITTI数据集和EuRoC数据集，本人运行的是单目的EuRoC数据集，具体操作如下：
1、下载数据集，地址：http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets，下不下来的可以用迅雷试试，很大，这里我用的是MH05的包。
2、将下载好的数据集放在home文件夹下，打开终端，运行下面命令

cd ORB_SLAM2-master

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/kk/mav0/cam0/data /home/kk/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

 如图可以正常运行。

如果运行过程中遇到错误，可以下载本人提供的镜像！

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