CarSim与Simulink联合仿真

1.横向控制/轨迹跟随/车道保持

• PID控制算法（较为简单，仅适合入门学习联合仿真，包含模型说明文档）

• 模糊PID控制算法（新手级，适合初步深入学习联合仿真）

• 预瞄+Stanley控制算法（经典控制算法，包含参考论文）

• 预瞄+Stanley控制算法+预瞄距离自适应（经典控制算法+小创新，包含参考论文）

• 基于驾驶员模型的单点预瞄跟随控制算法（经典算法，包含参考论文，公式推导文档，公式推导视频）

• 基于驾驶员模型的多点预瞄跟随控制算法（经典算法，包含参考论文，公式推导文档）

• 基于预瞄的滑膜变结构控制算法（进阶算法，采用等效滑膜，包含参考论文，说明文档）

• 基于预瞄的滑膜变结构控制算法+预瞄距离自适应+模糊消抖（高阶算法，采用等效滑膜，包含参考论文，说明文档）

2.电动助力转向/线控转向系统模型

（包含转向电机模型，转向执行机构建模，齿轮齿条模型，下层转向电机采用PID控制，变传动比控制)

• EPS——电动助力转向系统（包含参考论文）
• SBW——线控转向系统（包含参考论文）

3.横向控制/轨迹跟随/车道保持

（上下层分层控制，包含上层控制算法和下层执行机构建模，上层采用不同控制算法，下层采用PID控制执行机构）

• PID + 下层执行结构
• 模糊PID + 下层执行结构
• 单点预瞄 + 下层执行结构
• 多点预瞄 + 下层执行结构
• 滑模变结构 + 下层执行结构
• 预瞄+滑模变结构+预瞄距离自适应+模糊消抖 + 下层执行结构

4.纵向控制/自适应巡航（ACC）/车辆跟随（CC）/紧急制动模型（AEB）

• ACC（包含毫米波雷达模块，包含定速巡航和跟车两种不同模式，可以一键切换，包含详细说明文档（30页））
• 基于制动过程的AEB（包含HUD模块，仿真动画中可以显示车辆制动状态）
• 基于车头时距的AEB（包含HUD模块，仿真动画中可以显示车辆制动状态）
• 包含前车静止，前车均加速，前车均减速，前车变速四种工况

5.车道偏离预警/弯道速度预警/前车碰撞预警模型

• LDW——车道偏离预警
  • +单点预瞄
  • +多点预瞄
  • +PID
  • +模糊PID
  • +滑膜变结构
  • +底层执行机构
• CCW——弯道速度预警
  • 防侧翻模型
  • 防侧滑模型
• FCW——前车碰撞预警

所有模型均包含：

• CarSim参数配置文件——cpar文件——支持导入即可运行
• Simulink模型文件——提供2016a的低版本——支持高版本运行
• 远程运行指导——保证模型到你那里也可以运行

详情请咨询 QQ:635637447，验证备注：CSDN