目录
本文内容：ArbotiX+RViz功能仿真
一、ArbotiX 安装
- ArbotiX 是什么？
- 一款控制电机、拖机的硬件控制板；
- 提供了相应的 ROS 功能包；
- 提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态。
- 下面开始安装 ArbotiX 。
- 首先进入到 ~/catkin_ws/src 下安装 ArbotiX。
cd ~/catkin_ws/src
sudo git clone git://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
- 返回到工作空间编译下。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
二、配置 xacrio 及 launch 文件
2.1 配置 xacrio 文件
- 在上篇文章中，已经创建过 xacro 文件夹了，所以直接进入该文件，并创建 mbot_with_camera.xacro 文件，看这个文件名就知道是干啥的了吧。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro
sudo gedit mbot_with_camera.xacro
- 复制粘贴以下代码（注意删掉注释，否则编译错误）：
<!--声明xml文件及版本-->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!--定义相关机器人常量-->
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
<xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
<xacro:property name="base_length" value="0.16"/>
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
<xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/>
<xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
<xacro:property name="camera_joint_x" value="0.17"/>
<xacro:property name="camera_joint_z" value="0.10"/>
<!--定义相关机器人颜色常量-->
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
<!--定义驱动轮的宏定义-->
<!--prefix（左轮还是右轮） reflect（镜像关系）-->
<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
<material name="gray" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!--定义支撑轮的宏定义-->
<!--prefix（前轮还是后轮） reflect（镜像关系）-->
<xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="${caster_radius}" />
</geometry>
<material name="black" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!--摄像头宏定义-->
<xacro:macro name="camera" params="prefix reflect">
<joint name="camera_joint" type="fixed">
<origin xyz="${camera_joint_x} 0 ${camera_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="camera_link"/>
</joint>
<link name="camera_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.03 0.04 0.04" />
<!--外观是个盒子模拟成摄像头，长宽高分别是0.03 0.04 0.04-->
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!--定义主体base -->
<xacro:macro name="mbot_base"> <!-- 宏定义 -->
<link name="base_footprint"> <!-- 主要作用可以修改机器人主体的整体位置 -->
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><!-- 让机器人的base_link上移，至车轮与水平线平齐 -->
<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
</link>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<wheel prefix="right" reflect="1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<caster prefix="front" reflect="-1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
<caster prefix="back" reflect="1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
<camera/><!-- 调用摄像头宏定义 -->
</xacro:macro>
</robot>
- 然后编辑 mbot.xacro 文件。
sudo gedit mbot.xacro
- 复制粘贴如下代码：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_with_camera.xacro" />
<mbot_base/>
</robot>
- 代码说明：相比于上篇文章编辑的 mbot.xacro 有何不同？其实就只是修改了文件路径，如下图所示。
2.2 配置 launch 文件
- 进入 launch/xacro 下创建 arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro
sudo gedit arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch
- 复制粘贴如下代码（记得删掉注释）：
<launch>
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
<arg name="gui" default="false" />
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
<rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/>
</node>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_arbotix.rviz" required="true" />
</launch>
三、配置 ArbotiX 控制器
- 进入 config 下创建 fake_mbot_arbotix.yaml 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/config
sudo gedit fake_mbot_arbotix.yaml
- 复制粘贴以下代码：
controllers: {
base_controller: {
type: diff_controller,
base_frame_id: base_footprint,
base_width: 0.26,
ticks_meter: 4100,
Kp: 12,
Kd: 12,
Ki: 0,
Ko: 50,
accel_limit: 1.0
}
}
四、启动 RViz 仿真
- 使用命令：
roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch
- 出现如下错误，百度了许久也没有解决，后续如果解决了再更新吧。
五、总结
- 在按照别人的博客学习安装，明明步骤及代码都一样，可是就是做不出来，哎，如果有人解决了这个问题，麻烦告知一下。
六、参考资料
版权声明：本文为ssj925319原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。