PD跟踪控制与阻抗控制

PD控制和阻抗控制看起来的确很像，但是目标不同。PD控制是用于轨迹跟踪（tracking），而阻抗控制是对外力矩呈现柔性（compliance）。

具体可参考如下链接：

机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？ 为什么跟机器人关节PD控制的公式一样？ - 知乎看书的时候看迷糊了。 主要是看位置PID控制的时候，发现去掉积分I项，剩下的PD控制就是阻抗控制的公式，…https://www.zhihu.com/question/31321289

当机器人在自由空间中运动时，阻抗控制退化为PD位置控制。所以，机器人能自然地在自由空间和约束空间之间切换。